او دو دوره نماینده مردم تهران در مجلس شورای اسلامی ایران بود. کتاب ۱۰ جلدی فقه سیاسی و کتاب ریشه‌های انقلاب که یکی از منابع درس عمومی انقلاب اسلامی در دانشگاه است، تالیف اوست.

از سال ۱۳۵۸ بنا به درخواست آیت الله مفتح در دانشکده الهیات دانشگاه تهران به تدریس مشغول شد و پس آن نیز در دانشگاه‌های شهید بهشتی، امام صادق و امام حسین (ع)، دانشکده روابط بین الملل، علوم قضایی، امام باقر و علوم اجتماعی به تدریس علوم قرآنی، نهج البلاغه، معارف اسلامی، دیپلماسی و رفتار سیاسی اسلام، حقوق بین الملل و فقه سیاسی اشتغال داشت. علاوه بر دانشگاه وی در حوزه نیز به تدریس علوم حوزوی مشغول بود.

آیت الله عمید زنجانی ساعت ۴ صبح یکشنبه ۸ آبان ۱۳۹۰ به علت نارسایی کلیه در بیمارستان خاتم الانبیاء تهران درگذشت و در قم و حرم حضرت معصومه (س) دفن شد.